星云科技第二代矢量火箭开源计划

一、结构上：

第二代矢量火箭结构上与第一代类似，我们团队成员在第一代的基础上做了一些微调，其中包括消除打印机误差等，具体误差值视打印机而定。

二、硬件上

第二代矢量火箭为了保证箭体结构整体比较和谐，不再出现“外挂主控”的情况，我们采用了体积更小、算力更强的Seeeduino XIAO开发板作为主控，开发板的引脚定义如图2-1所示，同时我们继续采用MPU6050姿态传感器。

图2-1 Seeeduino XIAO开发板引脚定义图

为了确保飞控的稳定性，我们绘制了PCB，PCB需要外接5V供电，同时需要将MPU6050和Seeeduino XIAO焊接在正反两面，以确保能放进箭体中，PCB示意图如图2-2所示。

图2-2 PCB布线示意图

三、软件上

这次不同于一代简单的map映射，我们采用了卡尔曼滤波算法对MPU6050回传的四元数进行解算，以获得准确的实时火箭姿态，然后配合PID控制舵机转动，从而控制火箭的姿态。

如果在代码和硬件组装上遇到任何问题，欢迎登录星云科技社区进行反馈，社区地址：https://bbs.nespace.cn，我们团队成员将时刻提供解答帮助。

最后，感谢大家对星云科技团队的大力支持，大家的支持是我们团队进步的最大动力，期待我们下一步的开源计划吧！